Динамика управления роботами
Автор: Юревич Е.И. (ред.).
Название: Динамика управления роботами
Издательство: М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы
Год: 1984
Страниц: 336
Формат: djvu
Размер: 9 mb
Рассмотрены вопросы математического описания манипуляторов, критерии их качества и применение последних для оптимизации кинематики манипуляторов.
Описываются методы построения и стабилизации программных движений манипуляторов, вопросы анализа влияния на качество управления различного рода возмущений, а также методы адаптивного управления роботами.
Основное содержание книги базируется на работах отечественных и зарубежных ученых по динамике управления роботами, содержит при этом ряд новых теоретических результатов и иллюстрируется практическими примерами и экспериментальными результатами моделирования на ЭВМ.
Показать / Скрыть текстКинематика манипуляторов
Основные определения
Однородные координаты и проективное пространство
Обобщенные координаты манипулятора
Уравнение кинематики манипулятора
Прямая и обратная кинематические задачи
Уравнения кинематики манипулятора на подвижном основании
Кинематические критерии качества
Характеристика функциональных возможностей робота
Критерии качества управления движением
Критерии качества кинематических схем
Методы построения программных траекторий манипуляторов
Постановка задачи
Метод избыточных переменных
Алгоритмы, основанные на методе Бубнова—Галеркина
Метод, основанный на линеаризации уравнения кинематики
Метод параметризации, использующий конечносходящиеся алгоритмы решения систем неравенств
Метод возможных направлений
Оптимизационные алгоритмы
Проблема планирования траекторий
Методика автоматического программирования движений роботов
Динамика манипуляторов
Уравнения динамики на основе уравнений Лагранжа рода
Учет внешних сил
Динамическая модель манипулятора на основе принципа Гаусса
Учет внешней среды
Моделирование динамики манипулятора на ЭВА
Параметрическое представление уравнений динамики манипулятора
Обобщенные уравнения и структурные схемы приводов
Введение
Обобщенные уравнения и структурные схемы линеаризованного привода
Уравнения и структурные схемы приводов с учетом люфтов и упругих деформаций в механической передаче
Стабилизация программных траекторий манипуляторов
Постановка задачи
Алгоритмы стабилизации программных траекторий
с учетом динамики приводов
Оптимальная стабилизация программных траекторий
Анализ влияния параметрических возмущений на качество управляемого движения манипулятора
Моделирование на ЭВМ систем управления роботов
Алгоритмы адаптивного управления
Адаптивный подход к управлению роботами
Оценка влияния возмущений на динамику управления
Адаптивное отслеживание программной траектории
Адаптивное управление конечным состоянием
Методы дискретной адаптации
Локальнооптимальные рекуррентные алгоритмы
Оптимальные многошаговые алгоритмы
Методы непрерывной адаптации
Адаптивное управление роботом с шаговыми приводами
Моделирование адаптивной системы управления манипулятором с учетом его динамики
Алгоритмический синтез адаптивной системы управления для электромеханических манипуляторов типа ЛПИ
Проектирование мультимикропроцессорных систем адаптивного управления роботами
Об использовании экспертных оценок при параметрическом синтезе оптимального управления
Salefiles | Gboxes | Deposit
| Рейтинг: | 4.8 баллов / 2537 оценок |
| Формат: | Книга |
| Уже скачали: | 12773 раз |
Похожие Книги
Нам показалось, что Книги ниже Вас заинтересуют не меньше. Эти издания Вы так же можете скачивать и читать совершенно бесплатно на сайте!
-
Aus der Muffinsform - GU KuchenRatgeber.
Название: Aus der Muffinsform - GU KuchenRatgeber Автор: Volker Eggers Издательство: Grafe und Unzer Verlag ISBN: 3774254583 Год издания: 2002 Страниц: 67 Язык: Немецкий Формат: PDF Качество: отличн . . .
-
Гиппопотам (аудиокнига)
Название: ГиппопотамАвтор: Стивен ФрайИздательство: Нигде не купишьГод выпуска: 2010Жанр: роман, зарубежная проза, юморАудио кодек: MP3Битрейт аудио: 128 kbpsИсполнитель: Ирина ЕрисановаПродолжител . . .
-
Vought-Sikorsky OS2U Kingfisher (Profile Publications Number 251).
Название: Vought-Sikorsky OS2U Kingfisher (Profile Publications Number 251) Автор: T. E. Doll, B. R. Jackson Издательство: Profile Publications Год издания: 1973 Страниц: 24 Язык: Английский Формат: . . .
-
Сборник книг Славко Яневского.
Название: Сборник книг Славко Яневского Автор: Славко Яневский Год издания: 2000-2010 Страниц: Сборник книг Язык: Русский Формат: FB2 Качество: отличное Размер: 2.9 Мб Описание: Славко Яневский - кла . . .
-
Логика.
Название: Логика Автор: Соколова Ю.А. Серия или выпуск: Готовимся к школе по интенсивной методике Издательство: М: Эксмо ISBN: 5-699-04117-6 Год издания: 2006 Страниц: 224 Язык: Русский Формат: djvu . . .
-
Самые желанные попки девушек.
Название: Самые желанные попки девушек Автор: Неизвестен Страниц: 44 фото Язык: Русский Формат: JPG Качество: отличное Размер: 20 Мб Описание: Девушки демонстрируют перед фотиком свои сексуальные поп . . .
-
Сборник книг Ирины Сербжинской.
Название: Сборник книг Ирины Сербжинской Автор: Ирина Сербжинская Год издания: 2006-2009 Страниц: Сборник книг Язык: Русский Формат: FB2 Качество: отличное Размер: 2 Мб Описание: ..."ТРОПОЮ ВОЛКА"... . . .
-
Старик Хоттабыч
Название: Старик ХоттабычАвтор: Лагин Л.И.Издательство: Советский писательГод: 1956Страниц: 155Формат: PDFРазмер: 3.7 МбСказка о дружбе джинна Хоттабыча и мальчика Вольки. Такой могущественный друг, к . . .
-
Ведьмы
Автор: Роальд ДальНазвание: ВедьмыИздательство: Росмэн-ПрессГод: 2007ISBN: 5-353-01878-8Формат: RTF, FB2Размер: 1,63 МБЭта занимательная история о том, как научиться распознавать ведьму среди людей. В . . .
-
Тригонометрия не для отличников.
Название: Тригонометрия не для отличников Автор: Коллектив Издательство: Новый диск Год издания: 2000 Страниц: 1000 Язык: Русский Формат: ISO Качество: отличное Размер: 493 Мб Описание: "Тригонометр . . .
Вы не зарегистрированы!
Если вы хотите скачивать книги, журналы и аудиокниги бесплатно, без рекламы и без смс, оставлять комментарии и отзывы, учавствовать в различных интересных мероприятиях, получать скидки в книжных магазинах и многое другое, то Вам необходимо зарегистрироваться в нашей Электронной Библиотеке.
Отзывы читателей
Ой!
К сожалению, в нашей Бесплатной Библиотеке пока нет отзывов о Книге Динамика управления роботами. Помогите нам и другим читателям окунуться в сюжет Книги и узнать Ваше мнение. Оставьте свой отзыв или обзор сейчас, это займет у Вас всего-лишь несколько минут.