Динамика управления роботами
Автор: Юревич Е.И. (ред.).
Название: Динамика управления роботами
Издательство: М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы
Год: 1984
Страниц: 336
Формат: djvu
Размер: 9 mb
Рассмотрены вопросы математического описания манипуляторов, критерии их качества и применение последних для оптимизации кинематики манипуляторов.
Описываются методы построения и стабилизации программных движений манипуляторов, вопросы анализа влияния на качество управления различного рода возмущений, а также методы адаптивного управления роботами.
Основное содержание книги базируется на работах отечественных и зарубежных ученых по динамике управления роботами, содержит при этом ряд новых теоретических результатов и иллюстрируется практическими примерами и экспериментальными результатами моделирования на ЭВМ.
Показать / Скрыть текстКинематика манипуляторов
Основные определения
Однородные координаты и проективное пространство
Обобщенные координаты манипулятора
Уравнение кинематики манипулятора
Прямая и обратная кинематические задачи
Уравнения кинематики манипулятора на подвижном основании
Кинематические критерии качества
Характеристика функциональных возможностей робота
Критерии качества управления движением
Критерии качества кинематических схем
Методы построения программных траекторий манипуляторов
Постановка задачи
Метод избыточных переменных
Алгоритмы, основанные на методе Бубнова—Галеркина
Метод, основанный на линеаризации уравнения кинематики
Метод параметризации, использующий конечносходящиеся алгоритмы решения систем неравенств
Метод возможных направлений
Оптимизационные алгоритмы
Проблема планирования траекторий
Методика автоматического программирования движений роботов
Динамика манипуляторов
Уравнения динамики на основе уравнений Лагранжа рода
Учет внешних сил
Динамическая модель манипулятора на основе принципа Гаусса
Учет внешней среды
Моделирование динамики манипулятора на ЭВА
Параметрическое представление уравнений динамики манипулятора
Обобщенные уравнения и структурные схемы приводов
Введение
Обобщенные уравнения и структурные схемы линеаризованного привода
Уравнения и структурные схемы приводов с учетом люфтов и упругих деформаций в механической передаче
Стабилизация программных траекторий манипуляторов
Постановка задачи
Алгоритмы стабилизации программных траекторий
с учетом динамики приводов
Оптимальная стабилизация программных траекторий
Анализ влияния параметрических возмущений на качество управляемого движения манипулятора
Моделирование на ЭВМ систем управления роботов
Алгоритмы адаптивного управления
Адаптивный подход к управлению роботами
Оценка влияния возмущений на динамику управления
Адаптивное отслеживание программной траектории
Адаптивное управление конечным состоянием
Методы дискретной адаптации
Локальнооптимальные рекуррентные алгоритмы
Оптимальные многошаговые алгоритмы
Методы непрерывной адаптации
Адаптивное управление роботом с шаговыми приводами
Моделирование адаптивной системы управления манипулятором с учетом его динамики
Алгоритмический синтез адаптивной системы управления для электромеханических манипуляторов типа ЛПИ
Проектирование мультимикропроцессорных систем адаптивного управления роботами
Об использовании экспертных оценок при параметрическом синтезе оптимального управления
Salefiles | Gboxes | Deposit
| Рейтинг: | 4.8 баллов / 2537 оценок |
| Формат: | Книга |
| Уже скачали: | 12766 раз |
Похожие Книги
Нам показалось, что Книги ниже Вас заинтересуют не меньше. Эти издания Вы так же можете скачивать и читать совершенно бесплатно на сайте!
-
Первый фронт
Название: Первый фронтАвтор: Владимир ПоселягинИздательство: ИД «Ленинград»Жанр: Попаданец / Наши тамСерия: Аномалия - 1Год издания: 2012ISBN 978-5-905908-13-9Страниц: 400Размер: 10,0 мбФормат: rtf, f . . .
-
BBC History №8 2012
Название: BBC HistoryГод / месяц: 2012 / 8Номер: 8Формат: pdfЯзык: английскийРазмер: 84 мбBBC History magazine is an authoritative and informed history publication examining and re-examining key hist . . .
-
Ротмистр
Название: РотмистрАвтор: Евгений АкуленкоИздательство: ИД «Ленинград»Серия: Боевая фантастикаГод издания: 2012ISBN 978-5-905909-13-9Страниц: 400Размер: 10,06 мбФормат: rtf, fb2Россия, конец XIX века. . . .
-
Modes et travaux (tricots) №1054 1984
Название: Modes et travaux ( tricots)Год : 1984 месяц: MaiНомер: 1054Формат: PDFРазмер: 31 mbСтраниц: 42Язык: французскийФранцузский журнал по вязаниюDEPOSITFILES . . .
-
Ironclads at War: The Monitor Vs the Merrimac
Название: Ironclads at War: The Monitor Vs the MerrimacАвтор: Dan Abnett, Ron Wagner, Dheeraj Verma Издательство: Osprey PublishingСерия: Osprey Graphic HistoryISBN: 978 1846030536Год издания: 2007Язы . . .
-
Вышитые картины №1-12 2007
Название: Вышитые картины №1-12 2007Издательство: Эдипресс-КонлигаГод издания: 2007Номер: № 1-12Формат: JPEGЯзык: русскийCтраниц: 35Размер: 187 МБОписание: Один из лучших журналов, посвященных вышивке . . .
-
Komatsu G-40 [Orlik 084]
Название: Komatsu G-40 [Orlik 084] Автор: коллектив Издательство: Orlik Страниц: 16 Формат: JPG Размер: 24 mb Качество: Отличное Язык: Польский Жанр: модель из бумаги Год издания: 2011 Модель из бумаг . . .
-
Anna №2 1996
Название: Anna №2 1996Издательство: BurdaГод издания: 1996Номер: № 2Формат: JPEGЯзык: ФранцузскийCтраниц: 70Размер: 29 МБОписание: Anna - популярный и известный журнал по рукоделию. В каждом номере пр . . .
-
Anna №2 1996.
Название: Anna №2 1996 Автор: коллектив Год издания: 1996 Страниц: 70 Язык: Французский Формат: JPEG Размер: 29 МбОписание: Anna - популярный и известный журнал по рукоделию. В каждом номере представ . . .
-
Огонек №6 1930.
Название: Огонек №6 1930 Автор: коллектив Издательство: Правда Год издания: 1930 Страниц: 45 Язык: Русский Формат: PDF Размер: 14 МбОписание: Не только литературный, но и общественно-политический жу . . .
![Книга Komatsu G-40 [Orlik 084]](http://img-fotki.yandex.ru/get/3913/303349837.512/0_149bb9_df618890_orig "Книга Komatsu G-40 [Orlik 084]")
Вы не зарегистрированы!
Если вы хотите скачивать книги, журналы и аудиокниги бесплатно, без рекламы и без смс, оставлять комментарии и отзывы, учавствовать в различных интересных мероприятиях, получать скидки в книжных магазинах и многое другое, то Вам необходимо зарегистрироваться в нашей Электронной Библиотеке.
Отзывы читателей
Ой!
К сожалению, в нашей Бесплатной Библиотеке пока нет отзывов о Книге Динамика управления роботами. Помогите нам и другим читателям окунуться в сюжет Книги и узнать Ваше мнение. Оставьте свой отзыв или обзор сейчас, это займет у Вас всего-лишь несколько минут.