Моделирование и программирование робототехнических комплексов
Название: Моделирование и программирование робототехнических комплексов
Автор: Кремлев А.С., Зименко К.А., Боргуль А.С.
Издательство: НИУ ИТМО
Год: 2013
Страниц: 136
Формат: PDF
Размер: 6 Мб
Язык: русский
Настоящее учебное пособие ставит целью ознакомить студентов с двумя наиболее популярными в образовательной среде робототехническими наборами (Lego Mindstorms 2.0 и Bioloid Premium Kit), их ПО и способами программирования. Помимо этого, пособие содержит ряд примеров программирования моделей роботов и их законов управления с применением методов современной теории управления.
Пособие ориентировано на студентов старших курсов, обучающихся по программе бакалаврской подготовки по направлению 221000.62 «Мехатроника и робототехника». При изложении материала авторы исходили из того, что читатель знаком с основами программирования на языке С, электроники, цифровой техники и теории автоматического управления в рамках дисциплин «Информатика», «Общая электротехника и электроника», «Микропроцессорные устройства систем управления» и «Теория автоматического управления», изучаемые при подготовке бакалавров на более ранних курсах.
СОДЕРЖАНИЕ
Показать / Скрыть текстВведение…………………………………………………………………… . 5
1. Робототехнический комлекс LEGO MINDSTORMS ………………. . 7
1.1 Обзор сред программирования для LEGO MINDSTORMS NXT...... . 9
1.2 Использование пакета EMBEDDED CODER ROBOT NXT для
графического моделирования и генерации кода на платформе
nxtOSEK…………………………………………………………………………. 11
1.2.1 Установка и основы работы с пакетом ECRobot…………………. 12
1.2.2 Функционирование пакета ECRobot……………………………….. 15
1.2.3 Основные блоки ECRobot NXT……………………………………. 17
1.3 Моделирование и программирование робототехнических комплексов
на основе набора LEGO MINDSTORMS……………………………………. 26
1.3.1 Модель одноколейного двухколесного робота «Мотобот»……. 30
1.3.1.1 Математическая модель робота «Мотобот»…………………… 30
1.3.1.2 Нахождение параметров линеаризованной модели движения
робота…………………………………………………………………………… 32
1.3.1.3 Расчет параметров регулятора…………………………………. 33
1.3.1.4 Физические параметры модели…………………………………. 34
1.3.1.5 Описание программы Motobot’а……………………………….. 35
1.3.1.6 Результаты эксперимента………………………………………… 39
1.3.2 Модель робота «Segway»………………………………………….. 40
1.3.2.1Расчет математической модели………………………………….. 40
1.3.2.2 Расчет регулятора………………………………………………… 44
1.3.2.3 Управление сервоприводами……………………………………. 45
1.3.2.4 Физические параметры модели…………………………………. 46
1.3.2.5 Описание программы Segway…………………………………… 47
1.3.2.6 Результаты моделирования……………………………………… 55
1.3.3 Модель робота «Болбот»………………………………………….. 56
1.3.3.1 Расчет математической модели………………………………….. 56
1.3.3.2 Расчет регуляторов………………………………………………. 59
1.3.3.3 Физические параметры модели…………………………………. 61
1.3.3.4 Описание программы Ballbot………………………………….. 61
1.3.3.5 Результаты моделирования……………………………………… 67
2 Робототехнический комлекс BIOLOID PREMIUM KIT…………….. 69
2.1 Возможности сервоприводов Dynamixel…………………………… 71
2.1.1 Система управления сервоприводами Dynamixel……………….. 74
2.1.2 Технические характеристики серводвигателей Dynamixel………. 75
2.2 Обзор программного обеспечения………………………………….. 76
2.3 Программирование робототехнического комплекса BIOLOID на
языке С………………………………………………………………………….. 83
2.3.1 Карта портов микроконтроллера CM-510……………………….. 84
2.3.2 Таблица управления сервоприводами Dynamixel………………. 85
2.3.3 Управление портами………………………………………………. 88
2.3.4 Получение входного сигнала с кнопки…………………………… 88
2.3.5 Последовательная передача данных………………………………. 89
2.3.6 Управление динамиком…………………………………………….. 91
2.3.7 Работа с микрофоном………………………………………………. 92
2.3.8 Работа с инфракрасным сенсором………………………………… 92
2.3.9 Управление сервоприводом Dynamixel…………………………… 94
2.3.10 Синхронное управление двигателями…………………………… 95
2.3.11 Удаленное управление посредством Zigbee передатчика………. 98
2.3.12 Пример организации ходьбы гуманоидного робота Bioloid по
номинальной траектории…………………………………………………….. 101
Литература….…………………………………………………………… 113
Приложение….…………………………………………………………… 115
Скачать с startfiles.org
Скачать с depositfiles.com
Скачать с turbobit.net
Скачать с goldfiles.org
Скачать с borncash.org
| Рейтинг: | 4.8 баллов / 2537 оценок |
| Формат: | Книга |
| Уже скачали: | 12806 раз |
Похожие Книги
Нам показалось, что Книги ниже Вас заинтересуют не меньше. Эти издания Вы так же можете скачивать и читать совершенно бесплатно на сайте!
-
Рукопашный бой. Учебно-методическое пособие
Название: Рукопашный бой. Учебно-методическое пособиеАвтор: Полетика В.К., Примаков Б.В., Соболев С.Н.Издательство: МоскваГод издания: 1985Язык: русскийCтраниц: 55Формат: PDFРазмер: 5,8 МБОписание: Уч . . .
-
Добряков И. В. - Перинатальная психология
Книга посвящена новому разделу психологической науки - перинатальной психологии. Автор касается вопросов истории ее формирования за рубежом и в России, приводит и анализирует различные подходы, показы . . .
-
Теоретические основы тактики в спортивных единоборствах
Название: Теоретические основы тактики в спортивных единоборствахАвтор: Гожин В.В., Малков О.Б.Издательство: ФиСГод издания: 2008Язык: русскийCтраниц: 232Формат: PDFРазмер: 44,9 МБОписание: С иллюстра . . .
-
Кобудо. Уроки мастера
И.Б.Линдер - основоположник джиу-джитсу и кобудо в СССР, мастер 10-го дана, что подтверждено международными японскими сертификатами,- широко известен за пределами России. Его новая книга рассказывает . . .
-
Токсикология ядовитых растений. Фито-токсикология
Название: Токсикология ядовитых растений. Фито-токсикологияАвтор: Гусынин И.А.Издательство: ОГИЗ - СельхозгизГод издания: 1947Язык: русскийCтраниц: 332Формат: PDFРазмер: 22 МБОписание: Токсикология яд . . .
-
Психотехника восточных единоборств
Книга посвящена мало исследованной, но весьма актуальной в настоящее время в спорте проблеме психологической подготовки единоборцев на основе традиционных систем и концепций стран Дальнего Востока. В . . .
-
Николаев В. - Эффективная помощь позвоночнику
Среди болезней, с которыми рано или поздно сталкивается большинство людей, на одном из первых мест нарушения функций опорно-двигательного аппарата и позвоночника. Они занимают по распространенности вт . . .
-
Игорь Борщенко - Умный позвоночник. Курс упражнений (аудиокнига)
Игорь Борщенко - врач Медицинского центра вертебрологии и ортопедии, известный нейрохирург.Известно ли вам, что после пребывания в невесомости, где мышцы лишены гравитационной нагрузки, позвоночник ко . . .
-
Михаил Рябко - Система. Бесконтактный бой (обучающее видео)
Приводится много интересных упражнений по наработке чуствительности, чувства момента, дистанции. Фильм будет интересен не только приверженцам Системы, но и занимающимся другими боевыми искусствами.Наз . . .
-
Вкусные рецепты № 6 2012
Название: Вкусные рецепты № 6 2012Издательство: ООО "ИД"Пресс-Курьер"Страниц: 35Формат: PDFРазмер: 15,02 МбЯзык: РусскийГод издания: 2012Качество: ОтличноеОписание: Вкусные рецепты - журнал для тех, к . . .
Вы не зарегистрированы!
Если вы хотите скачивать книги, журналы и аудиокниги бесплатно, без рекламы и без смс, оставлять комментарии и отзывы, учавствовать в различных интересных мероприятиях, получать скидки в книжных магазинах и многое другое, то Вам необходимо зарегистрироваться в нашей Электронной Библиотеке.
Отзывы читателей
Ой!
К сожалению, в нашей Бесплатной Библиотеке пока нет отзывов о Книге Моделирование и программирование робототехнических комплексов. Помогите нам и другим читателям окунуться в сюжет Книги и узнать Ваше мнение. Оставьте свой отзыв или обзор сейчас, это займет у Вас всего-лишь несколько минут.