Моделирование и программирование робототехнических комплексов
Название: Моделирование и программирование робототехнических комплексов
Автор: Кремлев А.С., Зименко К.А., Боргуль А.С.
Издательство: НИУ ИТМО
Год: 2013
Страниц: 136
Формат: PDF
Размер: 6 Мб
Язык: русский
Настоящее учебное пособие ставит целью ознакомить студентов с двумя наиболее популярными в образовательной среде робототехническими наборами (Lego Mindstorms 2.0 и Bioloid Premium Kit), их ПО и способами программирования. Помимо этого, пособие содержит ряд примеров программирования моделей роботов и их законов управления с применением методов современной теории управления.
Пособие ориентировано на студентов старших курсов, обучающихся по программе бакалаврской подготовки по направлению 221000.62 «Мехатроника и робототехника». При изложении материала авторы исходили из того, что читатель знаком с основами программирования на языке С, электроники, цифровой техники и теории автоматического управления в рамках дисциплин «Информатика», «Общая электротехника и электроника», «Микропроцессорные устройства систем управления» и «Теория автоматического управления», изучаемые при подготовке бакалавров на более ранних курсах.
СОДЕРЖАНИЕ
Показать / Скрыть текстВведение…………………………………………………………………… . 5
1. Робототехнический комлекс LEGO MINDSTORMS ………………. . 7
1.1 Обзор сред программирования для LEGO MINDSTORMS NXT...... . 9
1.2 Использование пакета EMBEDDED CODER ROBOT NXT для
графического моделирования и генерации кода на платформе
nxtOSEK…………………………………………………………………………. 11
1.2.1 Установка и основы работы с пакетом ECRobot…………………. 12
1.2.2 Функционирование пакета ECRobot……………………………….. 15
1.2.3 Основные блоки ECRobot NXT……………………………………. 17
1.3 Моделирование и программирование робототехнических комплексов
на основе набора LEGO MINDSTORMS……………………………………. 26
1.3.1 Модель одноколейного двухколесного робота «Мотобот»……. 30
1.3.1.1 Математическая модель робота «Мотобот»…………………… 30
1.3.1.2 Нахождение параметров линеаризованной модели движения
робота…………………………………………………………………………… 32
1.3.1.3 Расчет параметров регулятора…………………………………. 33
1.3.1.4 Физические параметры модели…………………………………. 34
1.3.1.5 Описание программы Motobot’а……………………………….. 35
1.3.1.6 Результаты эксперимента………………………………………… 39
1.3.2 Модель робота «Segway»………………………………………….. 40
1.3.2.1Расчет математической модели………………………………….. 40
1.3.2.2 Расчет регулятора………………………………………………… 44
1.3.2.3 Управление сервоприводами……………………………………. 45
1.3.2.4 Физические параметры модели…………………………………. 46
1.3.2.5 Описание программы Segway…………………………………… 47
1.3.2.6 Результаты моделирования……………………………………… 55
1.3.3 Модель робота «Болбот»………………………………………….. 56
1.3.3.1 Расчет математической модели………………………………….. 56
1.3.3.2 Расчет регуляторов………………………………………………. 59
1.3.3.3 Физические параметры модели…………………………………. 61
1.3.3.4 Описание программы Ballbot………………………………….. 61
1.3.3.5 Результаты моделирования……………………………………… 67
2 Робототехнический комлекс BIOLOID PREMIUM KIT…………….. 69
2.1 Возможности сервоприводов Dynamixel…………………………… 71
2.1.1 Система управления сервоприводами Dynamixel……………….. 74
2.1.2 Технические характеристики серводвигателей Dynamixel………. 75
2.2 Обзор программного обеспечения………………………………….. 76
2.3 Программирование робототехнического комплекса BIOLOID на
языке С………………………………………………………………………….. 83
2.3.1 Карта портов микроконтроллера CM-510……………………….. 84
2.3.2 Таблица управления сервоприводами Dynamixel………………. 85
2.3.3 Управление портами………………………………………………. 88
2.3.4 Получение входного сигнала с кнопки…………………………… 88
2.3.5 Последовательная передача данных………………………………. 89
2.3.6 Управление динамиком…………………………………………….. 91
2.3.7 Работа с микрофоном………………………………………………. 92
2.3.8 Работа с инфракрасным сенсором………………………………… 92
2.3.9 Управление сервоприводом Dynamixel…………………………… 94
2.3.10 Синхронное управление двигателями…………………………… 95
2.3.11 Удаленное управление посредством Zigbee передатчика………. 98
2.3.12 Пример организации ходьбы гуманоидного робота Bioloid по
номинальной траектории…………………………………………………….. 101
Литература….…………………………………………………………… 113
Приложение….…………………………………………………………… 115
Скачать с startfiles.org
Скачать с depositfiles.com
Скачать с turbobit.net
Скачать с goldfiles.org
Скачать с borncash.org
| Рейтинг: | 4.8 баллов / 2537 оценок |
| Формат: | Книга |
| Уже скачали: | 12810 раз |
Похожие Книги
Нам показалось, что Книги ниже Вас заинтересуют не меньше. Эти издания Вы так же можете скачивать и читать совершенно бесплатно на сайте!
-
Artillery Tactics: 1939-1945
Название: Artillery Tactics: 1939-1945 Автор: Шефорд Байдел Издательство: Almark Publishing Страниц: 72 Формат: PDF Размер: 54 мб. Качество: Отличное Язык: Английский Жанр: военная техника Год издания . . .
-
Писатели Латинской Америки о литературе
Название : Писатели Латинской Америки о литературеГод: 1982Автор: коллективИздательство: РадугаФормат: PDFРазмер: 38 MbСтраниц: 403Язык: Русский Сборник продолжает серию, представленную книгами «Писат . . .
-
Hummel
Название: Hummel Автор: Роберт Джонсон Издательство: Ryton Publications Страниц: 66 Формат: PDF Размер: 23 мб. Качество: Отличное Язык: Английский Жанр: военная техника Год издания: 2000 Hummel &mdash . . .
-
Методика исследования золотосодержащих руд
Автор: Зеленов В.И.Название: Методика исследования золотосодержащих руд Издательство: НедраГод: 1978Формат: pdfРазмер: 7.61 MibХарактеристика руд и рудного золотаОтбор проб и подготовка их к исследова . . .
-
Playboy Brazil - January 2013
Название: Playboy Brazil - January 2013 Автор: Издательство: Страниц: 134 Формат: PDF Размер: 111 Качество: Отличное Язык: Португальский Год издания: Playboy — легендарный журнал для мужчин, . . .
-
Симонов К. - Собрание сочинений в десяти томах. Том 7
Название: Симонов К. - Собрание сочинений в десяти томах. Том 7 - Так называемая личная жизнь. (Из записок Лопатина). Роман в 3-х повестях: Четыре шага; Двадцать дней без войны; Мы не увидимся с тобой . . .
-
Теория рекурсивных функций и эффективная вычислимость
Название: Теория рекурсивных функций и эффективная вычислимостьАвтор: Роджерс Х.Издательство: МирГод издания: 1972Страниц: 312Язык: РусскийФормат: DjVuКачество: хорошееРазмер: 7 МбКнига дает понятие о . . .
-
Автопредложение №1 2013
Название: Автопредложение №1 2013 Автор: коллектив Издательство: ИД "Ярмедиа" Страниц: 116 Формат: PDF Размер: 22,01 Мб Качество: Отличное Язык: Русский Жанр: автомобильные Год издания: 2012 О новостя . . .
-
Йога для мам. Асаны для зачатия, при беременности и после родов
Название: Йога для мам. Асаны для зачатия, при беременности и после родовАвтор: Андрей ЛипеньИздательство: ПитерГод: 2009Страниц: 160Язык: русскийФормат: pdfРазмер: 5.4 МбНи для кого уже не секрет, чт . . .
-
Писатели Франции о литературе
Автор: Великовская Г. (ред.)Название: Писатели Франции о литературеИздательство: ПрогрессСерия: Писатели о литературеГод издания: 1978Формат: DjVuЯзык: русскийCтраниц: 473Размер: 16 MBНастоящий сборни . . .
Вы не зарегистрированы!
Если вы хотите скачивать книги, журналы и аудиокниги бесплатно, без рекламы и без смс, оставлять комментарии и отзывы, учавствовать в различных интересных мероприятиях, получать скидки в книжных магазинах и многое другое, то Вам необходимо зарегистрироваться в нашей Электронной Библиотеке.
Отзывы читателей
Ой!
К сожалению, в нашей Бесплатной Библиотеке пока нет отзывов о Книге Моделирование и программирование робототехнических комплексов. Помогите нам и другим читателям окунуться в сюжет Книги и узнать Ваше мнение. Оставьте свой отзыв или обзор сейчас, это займет у Вас всего-лишь несколько минут.